机器要求:
精确引导至大脑的灵活针头,通过术前 MRI 扫描和术中超声波影像生成路径命令,减少组织损伤。PBN 到达肿瘤后,直接向组织输送化疗药物。PBN 由四个联锁纵向塑料段组成,每段有一个药物输送通道,由远端的非铁质电机驱动。通道内还有用于感知形状的光纤缆线。系统将一段向前推动使其在其他段上滑动,针头尖端形成明显弧形,使针头能够通过大脑结构到达深处的肿瘤。
控制机器人导管穿过大脑是一个需要高性能的高难度任务。四轴系统需要高同步和精度,任何误差都可能导致不可逆转的伤害。在低级控制范围,系统需要工作准确度达到 10 μm。
性能只是挑战的一部分。在手术室,组件需要小巧静音,不干扰成像或其他关键手术器械的信号。 |