机器人脑外科手术提供精确动力

机器要求：  

精确引导至大脑的灵活针头，通过术前MRI扫描和术中超声波影像生成路径命令，减少组织损伤。PBN到达肿瘤后，直接向组织输送化疗药物。PBN由四个联锁纵向塑料段组成，每段有一个药物输送通道，由远端的非铁质电机驱动。通道内还有用于感知形状的光纤缆线。系统将一段向前推动使其在其他段上滑动，针头尖端形成明显弧形，使针头能够通过大脑结构到达深处的肿瘤。  

控制机器人导管穿过大脑是一个需要高性能的高难度任务。四轴系统需要高同步和精度，任何误差都可能导致不可逆转的伤害。在低级控制范围，系统需要工作准确度达到10μm。  

性能只是挑战的一部分。在手术室，组件需要小巧静音，不干扰成像或其他关键手术器械的信号。