G-MOLTWIR50/100SRS驱动器

G-MOLTWIR50/100SRS驱动器的参数：  

通讯参数：驱动板出厂默认ID为1，如需RS485或CAN组网，ID可设为1-127。串口波特率可设置为9600、38400、57600、115200、230400、460800、921600。CAN波特率可设置为10k、20k、50k、100k、125k、250k、500k、800k、1M。  

电机参数：电机类型可设置为相电阻小于2Ω的“HighCurrent”型，或大于2Ω的“Gimbal”型。支持Hall、ABZ、AS5047P等多种类型编码器。SPI接口的磁编码器cpr无需设置，ABZ信号的cpr根据实际设置，霍尔电机的cpr=极对数x6。编码器带宽一般使用默认值1000，霍尔电机需设置小一点。还可设置电机方向、力矩常数等参数。  

控制模式：支持力矩模式、速度模式、位置梯形轨迹模式、位置平滑滤波模式、位置直通模式。  

保护功能：具备欠压保护、过压保护、过流保护、驱动器温度保护、电机温度保护等功能，保护使能可选择“可恢复”和“不可恢复”。  

其他参数：可设置梯形轨迹速度限制、梯形轨迹加速斜率、梯形轨迹减速斜率等参数，还能设置最大电流、最大速度、滤波带宽、电流爬升率、速度爬升率、速度Kp、Ki、位置Kp等参数，以满足不同应用场景需求。