G-MOLTWIR50/100SET驱动器

G-MOLTWIR50/100SET驱动器参数：  

通讯参数：驱动板出厂默认ID为1，若用于RS485或CAN组网，ID可在1-127范围内设置。串口波特率可选择9600、38400、57600、115200、230400、460800、921600。CAN波特率可设置为10k、20k、50k、100k、125k、250k、500k、800k、1M。  

电机参数：可根据电机相电阻确定电机类型，相电阻小于2Ω的为“HighCurrent”型，大于2Ω的为“Gimbal”型。支持Hall、ABZ、AS5047P等多种类型的编码器。SPI接口的磁编码器cpr无需设置，ABZ信号的cpr根据实际情况设置，霍尔电机的cpr=极对数×6。编码器带宽一般默认值为1000，霍尔电机需设置得小一些。还可设置电机方向、力矩常数等参数。  

控制模式：具备力矩模式、速度模式、位置梯形轨迹模式、位置平滑滤波模式、位置直通模式等多种控制模式。  

保护功能：拥有欠压保护、过压保护、过流保护、驱动器温度保护、电机温度保护等功能。  

其他参数：可设置梯形轨迹速度限制、梯形轨迹加速斜率、梯形轨迹减速斜率等参数，还能对最大电流、最大速度、滤波带宽、电流爬升率、速度爬升率、速度Kp、Ki、位置Kp等参数进行设置，以满足不同的应用场景需求。