G-MOLTWIR50/100SRTT驱动器

G-MOLTWIR50/100SRTT驱动器参数：  

通讯参数：  

默认设备ID为1，支持RS485或CAN组网时，ID可在1-127范围内调整。  

串口波特率可选9600、38400、57600、115200、230400、460800、921600等常用速率。  

CAN总线波特率支持10k、20k、50k、100k、125k、250k、500k、800k、1M等多种规格，适配不同通信距离和实时性需求。  

电机适配与参数：  

电机类型区分：根据相电阻值，相电阻＜2Ω的电机适配“HighCurrent”模式，相电阻＞2Ω的电机适配“Gimbal”模式。  

编码器支持：兼容Hall传感器、ABZ增量式编码器、AS5047P等磁编码器，SPI接口的磁编码器无需手动设置cpr（每转计数），ABZ信号的cpr按实际编码器参数配置，霍尔电机的cpr=极对数×6。  

编码器带宽默认值为1000，霍尔电机应用时建议调低以优化性能。  

可配置电机方向、力矩常数等基础参数。  

控制模式：  

支持力矩模式、速度模式、位置梯形轨迹模式、位置平滑滤波模式、位置直通模式等，满足不同运动控制场景需求。  

保护功能：  

具备欠压保护（防止电压过低损坏电路）、过压保护（避免电压过高烧毁元件）、过流保护（限制电流防止电机或驱动器过载）、驱动器温度保护（过热时触发保护机制）、电机温度保护（通过检测电机温度避免过热损坏）等多重保护，部分保护可设置为可恢复或不可恢复模式。  

性能参数设置：  

可调节梯形轨迹的速度限制、加速斜率、减速斜率，以及最大电流、最大速度、滤波带宽、电流爬升率、速度爬升率、速度环比例系数（Kp）、积分系数（Ki）、位置环比例系数（Kp）等参数，以适配不同负载特性和控制精度要求。  

实际参数请以厂家提供的官方手册或技术文档为准。